o:20244 Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања докторска дисертација Advanced modeling of complex robotic systems and mechanisms and applications of modern control theory : doctoral dissertation sr Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела... The main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced... Машинство - Механика / Mechanical engineering - Mechanics Datum odbrane: 09.09.2019. yes 51652623 91552101 6908 91552100 51652623 2019-11-01T15:54:38.053Z 45 no 46 mentor Петар, 1984- 28365927 Мандић 2019 63 mentor Mihailo, 1964- 12663655 Lazarević 2019 63 član komisije Aleksandar, 1962- 12604263 Obradović 2019 63 član komisije Zoran, 1969- 12666983 Mitrović 2019 63 član komisije Radiša, 1969-18897767 Jovanović 2019 63 član komisije Tomislav, 1965- 12705383 Šekara 2019 135 листова 6885868 http://phaidrabg.bg.ac.rs/o:20244 no yes 4 2019-11-01T15:54:38.320Z 70 11 1067197 1067219 1067241 11 1067197 1067243 1067275 моделовање механичких система, роботски системи, динамика робота, инверзно клатно, управљање система, ПИД регулатор, фракциони рачун, фракциони ПИД регулатор, метода Д-разлагања, метода доминантног подешавања полова, робустност modeling of mechanical systems, robotic systems, robot dynamics, inverted pendulum, control systems, PID controller, fractional calculus, fractional PID controller, D-decomposition method, dominant pole placement, robustness 1738 11A30 2019