Мандић, Петар, 1984- 28365927 Напредно моделовање сложених роботских система и механизама и примена модерних закона управљања : докторска дисертација 135 листова 6885868 bytes Предмет истраживања ове докторске дисертације јесте моделовање и управљање механичких система, са посебним акцентом на роботске системе типа отвореног кинематичког ланца. При формирању математичког модела робота коришћен је тзв. Родригов приступ, који је посебно погодан за примену на рачунару и аутоматско формирање диференцијалних једначина кретања система. За описивање дисипативних сила које се јављају у зглобовима роботских сегмената при кретању система, уводи се модел трења фракционог типа који представља генерализацију стандардног модела... The main research topics of this doctoral dissertation are modeling and control of mechanical systems, with special emphasis on robotic systems with open-chain structure. The so-called Rodriquez’s approach, which is well suited for usage on a computer and for automatic derivation of differential equations of motion, has been used for obtaining mathematical model of robot. In order to define more accurately dissipative forces occurring in robot joints when the system is in motion, a fractional order friction model, which represents a generalization of the standard model, has been introduced... Машинство - Механика / Mechanical engineering - Mechanics Datum odbrane: 09.09.2019. srp https://phaidrabg.bg.ac.rs/o:20244 cobiss:51652623 thesis:6908 Lazarević, Mihailo, 1964- 12663655 Obradović, Aleksandar, 1962- 12604263 Mitrović, Zoran, 1969- 12666983 Jovanović, Radiša, 1969-18897767 Šekara, Tomislav, 1965- 12705383 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.0/at/legalcode info:eu-repo/semantics/bachelorThesis OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Mehatronika OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Mehatronika OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Veštačka inteligencija. Robotika OSNO - Opšta sistematizacija naučnih oblasti, Veštačka inteligencija. Robotika 2019